一只手比整个人还贵, 手艺活为啥这么难?
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一双巧手，真有这么重要吗？
40° 的夏天，窝在空调房的沙发上，开一罐可乐，再来一部电影简直是人类终极享受。
但就这么一个稀松平常，人人都会的开易拉罐动作，对于那些伸出圆手的机器人来说，是不可能完成的任务。
作为发展的必经之路，咋让人形机器人长手一直是研发的重点。以后的机器人要是没有灵巧手，这人类 cosplay 已经 ooc 一半了。
可问题来了：这么多人，花了这么多钱，这么多年，灵巧手到底是个啥情况呢？
我们查阅了不少资料，并采访到了学术圈的专家，发现灵巧手看起来小小一个部件，里面的门道还真挺多。
虽然灵巧手和人形机器人看起来是这两年才火起来的，但实际上自上个世纪以来，相关的研究就没停过。
来自综述论文《Dexterous hand towards intelligent manufacturing: A review of technologies, trends, and potential applications》
我们翻到一篇 1986 年的论文，发现这四十年前的手竟然和现在的外观看起来没啥两样。
当时的人们，已经在畅想装上双手的机器人，能代替自己当牛马了。
来自 1986 年论文《Design of the Utah/M.I.T Dextrous hand》
但做个雏形容易，技术迭代就复杂得多了。这之后所有的进化，共同的目标都是为了让机械手更灵活、全能、通用，更像人手。
来自中科院自动化所的王博士表示，想把灵巧手做好，主要得在材料、传感器、驱动三方面下猛料。
首先，材料的改进，能让灵巧手变得刚柔并济。
可以说，以前的手都是 “ 钢铁硬汉 ”，让它们来点微操，拿个易碎品就是一场纯纯的赌博。
为了让手更灵活通用，结构材料要追求更轻的重量，更高的强度。比如钛合金骨架裹上柔软的皮肤，上能工厂搬砖，下能捏鸡蛋、捡薯片，重活细活儿都不在话下。
而没有触感的手，充其量只能叫夹子。在一个个丝滑小连招里，怎么让手触碰、感受到物体，传感器充当着机器人的神经细胞，起着至关重要的作用。
从电阻、电容、电磁到各种各样的柔性电子皮肤，神经越多的手越敏感。大伙儿都在努力往这个巴掌大的地方里塞东西，把传感器卷得更小，更集中。
纳米材料做的电子皮肤
硬件发展的同时，软件驱动上，灵巧手和它的赛博兄弟们一样，也搭上了 AI 的东风，各种花活儿训练，迅速解锁了一堆技能点。
比如前阵子我们逛的世界机器人大会，就有一些造型纤细，动作灵活的手。虽然它们大部分还是单独展出，但也有装在机械臂上，立刻吹拉弹唱样样精通的。
所以，灵巧手的进化之路，也不光是它自己的事儿。
人形机器人发展得飞快，要是灵巧手跟不上，整体的通用上限可就被牵制了。
而随着技术路线的选择越来越多，市场定价的档位和空间也就大了。
我们翻了翻购物平台，发现大部分机械手集中在几千到几万的价位，最便宜的可能只要游戏里两三发 648，最贵的能把小米 SU7 带回家。
比如下面这个上身基础，下身。。。没有下身的款，价格就比较亲民。
一两千左右的手上一般没啥高新科技，也不会配备高精传感器和好看的皮肤，供大伙儿跑点简单算法，摆个 pose 还是没问题的。
不过，便宜的东西咱一眼就知道它为啥便宜，这贵的，就各有各的不同了。有的贵在材料上，有的贵在电机上。
像是下面这款，不止手的本体贵，传感器更贵。据说是进口的高精度触觉传感器，一个一万五，两只手装十个光传感器就是十五万。。。
而在和王老师聊天的过程中，我们发现在不同需求场景下，定价差异确实很大。比如在纯科研中，一只手七八十万也是很常见的。
这种金贵的小手技术复杂，很难量产，用的时候不能磕着了，不能累着了，不然就要得个烧钱的小毛病。
但是要说放在服务型机器人上，本体可能才三万块，装个几十万的手有点夸张了，反正能动就行，不必太精准。
高端科研与实际应用之间的巨大鸿沟，也正反映了当下灵巧手市场的复杂现状。
整体来说，我们感觉灵巧手的定价还是很难明确的，大伙儿原材料来自四面八方，不量产成本难降，每个手的衡量标准也不一样，没法给技术含量锚个价。
像是有的手参数里会提到传感器精度，但到了另一家就不提这个参数；有的手更重视最大负载，但有的更注重指尖感知；这款用的是国产自研传感器，那款用的是进口电机。。。
只能说现阶段的各个灵巧手都有它们的优势和缺点，哪个更好也要看具体需求。
或者等人形机器人长大了，让孩子自己来挑吧。。。
最后，大伙儿可能都有过和江江一样的疑惑 ——和机器人为啥一定要人形一样，灵巧手为啥一定要追求五指？
除了应用场景下，五指能干的活儿更多以外，王博士还从学术的角度，意外给我们打开了新世界的大门。
现在的机器人训练数据紧缺，全靠人体采集。而在五根手指的人手引导下，三四根机械手指的形态有差异，学得就是不如五根的好。
这个来自学术的答案，让这条拟人的研究之路显得非常正确合理。尽管当前灵巧手不柔软，不稳定，甚至不太灵巧，我们依然是在向正确的方向前进的。
或许我们离那双能轻松打开可乐罐的神之一手还有很远，但思路已经很清晰，剩下的可能就是用技术和时间，来填补这段漫长的距离吧。
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省级港口资源整合再下一城：厦门港务62亿元收购母公司核心资产来源：@华夏时报微博（王潇雨摄影）华夏时报记者王潇雨北京报道在以“优化资源配置、提升港口效率、增强区域协同发展，并推动智慧化、绿色化转型”等目标指引下，中国港口业数年来进行了一系列区域性的整合动作。各地通过集中优势资源将区域内原本分散的港口码头业务板块进一步集中至省级港口集团乃至核心上市企业，从而希
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